Quinto figlio di una coppia di modesti artigiani di Gallarate (Varese), dove nasce nel 1869, Antonio Bernardo Gambaro manifesta abbastanza presto quello che intende fare da grande: consacrare la propria vita a Dio per porsi al servizio del prossimo. Le prime mosse le compie entrando, nell’ottobre del 1883, nel Seminario serafico dei frati francescani a Monte Mesma, nel novarese. I primi convincenti approcci con la vita e la spiritualità francescana lo inducono a proseguire: nel 1886 inizia il noviziato con il nome di Giuseppe Maria, emette i voti e intraprende i corsi di teologia, al termine dei quali, il 12 marzo 1892, è ordinato sacerdote. La vocazione missionaria lo induce a guardare lontano, nel suo cuore c’è la Cina, ed è lì, a Hen-tceu-fu, capitale della provincia dell’Hu-nan meridionale, che nel 1896 approda. Superate le difficoltà di acclimatamento ambientale e culturale, il vescovo monsignor Antonio Fantosati gli affida la direzione del seminario minore e la pastorale giovanile. Nel luglio del 1900, mentre è al seguito del vescovo, impegnato in una visita pastorale, giunge la notizia che la rivolta dei Boxers sta dilagando anche nell’Hu-nan. I rivoltosi hanno distrutto la residenza episcopale, diverse opere sociali e ucciso uno dei religiosi. Incuranti del pericolo, il vescovo e padre Gambaro decidono di ritornare. Giunti in barca nei pressi della città il 7 luglio, sono riconosciuti e aggrediti dalla folla inferocita, che li massacra a sassate e bastonate. Padre Gambaro muore dopo una ventina di minuti di percosse, mentre il vescovo è sottoposto a più crudeli sevizie.